يعود تاريخ تأسيس المدينة للقرن 12 الميلادي، وكان موقعها الاستراتيجي وتوفر الموارد الطبيعية من الحوافز المهمة على الاستقرار بها منذ ما قبل التاريخ خلال الفترات الفينيقية والرومانية وغيرها، ومن الدوافع التي جعلت الموحدين يفكرون في بناء رباط عسكري على صخرة الوداية. ذكرت بعض المصادر أن المرابطين أسسوا بها قبل الموحدين رباطا محصنا لرد الهجومات البرغواطية، وأن السلطان الموحدي عبد المومن بن علي حوّل في عام 1150 ذلك الرباط إلى قلعة كبيرة. لم تعد في غمرة حركة الجهاد ضد المسيحيين قادرة على استقبال الجنود، الأمر الذي دفع الخليفة الموحدي يعقوب المنصور -بعد انتصاره في معركة الأرك إلى لتفكير عام 1195 في بنائها واتخاذها عاصمة، ولم يكتمل بنائها وأسوارها إلا مع أبي يوسف المنصور.

وفي عهد السعديين سمح للمسلمين المهاجرين من الأندلس بالاستقرار في الرباط، فحصنوها بأسوار منيعة ما زالت تعرف بالسور الأندلسي. سعت السلطات المغربية إلى تطوير مدينة الرباط ومحيطها وجعلها قبلة ثقافية سياحية كبيرة، من خلال مشروع تهيئة ضفتي أبي رقراق، وبرنامج التنمية الحضرية لمدينة الرباط “مدينة الأنوار، عاصمة المغرب الثقافية” الذي أشرف على إطلاقه الملك محمد السادس عام 2014 على أساس الانتهاء منه عام 2018.